Research · Humanoid VLA
Whole Body VLA
让 VLA 从机械臂操作扩展到人形机器人的全身动作控制。
以 GR00T 1.7 作为上层 VLA，通过 SONIC Controller 驱动全身动作。针对目标本体与任务所需的 humanoid prior，先基于 500+ 小时开源人形机器人数据进行 post-training，再结合具体场景和任务数据进行 fine-tuning。
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Guangxin YANG
具身智能 · 机器人 · VLA
杨广鑫
哈工大本硕 · 具身智能与灵巧操作 · 创业中
你好，我是杨广鑫。哈工大机器人工程本科，现为具身智能与灵巧操作方向硕士生，关注 VLA、WAM，以及机器人如何在真实世界中学习与行动。目前在 RoboParty 参与创业，主要从事 VLA 方向的研究与开发。我希望在这里记录项目与想法，也认识更多同样对机器人和具身智能感兴趣的朋友。
Robotics & Embodied AI
Projects
Paper · IROS 2026 Submission
SANE
提升流式 VLA 在连续操作中的动作一致性与执行稳定性。
针对动作片段衔接时的控制不连续与机械抖动，SANE 利用历史已执行动作约束后续采样，在不引入额外模型参数的前提下提升连续操作的时序一致性与执行稳定性。
Competition · Humanoid
ICRA 2026 全球亚军
AGIBOT WORLD CHALLENGE 的 Reasoning to Action 赛道，在真实人形机器人上挑战从任务理解、动作规划到动作执行的完整链路。
Project · Teleoperation
VR 遥操作灵巧手与自研人形机器人
用 VR 把人的动作映射到灵巧手与人形机器人。
一段关于遥操作、具身交互与真实机器人系统的实践记录。
Competition · National First Prize
2025 挑战杯全国一等奖
“揭榜挂帅”专项赛 · VLA 自主操作赛道
Internship · Autonomous Manipulation
机械臂自主充电
基于 6D 位姿估计、运动规划与力控搜索的自主充电操作。
使用 FoundationPose 估计充电接口的 6D 位姿，结合运动规划完成机械臂的接近与预对准，再通过力控搜索实现末端精确对准与稳定插入。
Project · Integrated Robotics
魔方机器人
一套融合机械设计、视觉感知与电控算法的魔方机器人系统。
完成机械执行机构、魔方状态视觉识别与控制系统的协同设计，实现从状态感知到操作执行的闭环。
Education & Practice
Experience
M.S. Student
Harbin Institute of Technology
具身智能与灵巧操作 · VLA · WAM
Founding Team Member · VLA Algorithms
RoboParty
VLA 研究与开发
Research Intern
Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
机器人自主操作与真实机器人系统开发
B.Eng. in Robotics Engineering
Harbin Institute of Technology
Notes
持续更新的成长记录
这个网站不是成果清单，而是一份持续更新的成长记录。